從此破浪是歸途 第89章 放假三天？全都在偷偷琢磨

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\"content\": \"這話一出，餐桌上的五個人全都大眼瞪小眼。\\n\\n互相看著彼此那副模樣，顯然狀態都很不好。\\n\\n王啟明第一個反應過來：“鬨了半天，劉師傅給咱們放的三天假，你們誰都冇真休息啊？”\\n\\n敢情大家全都在宿舍裡揹著人偷偷“卷”呢！\\n\\n趙磊不自然地輕咳了一聲：“咳，這不是閒著也是閒著嘛，就隨便看看硬體底層的通訊協議。”\\n\\n“隨便看看能把眼睛看成兔子？”\\n\\n薑文天毫不客氣地拆穿了他，又轉頭看向王啟明，圓眼裡閃爍著好奇的光芒。\\n\\n“老王頭，你腦瓜子最靈光，老實交代，這三天憋出什麼驚天動地的大招冇？”\\n\\n驚天大招？\\n\\n那肯定有呀！\\n\\n隻不過這話王啟明冇說，強行壓住了內心的狂喜，神秘地笑了笑。\\n\\n低調道：“有個大概的方向，寫了點初步的代碼，但行不行，還得看明天上機實測。”\\n\\n說著，他轉頭看向其他人：“你們呢？進度怎麼樣？”\\n\\n趙磊一掃之前的疲憊，挑釁似地揚了揚下巴：“山人自有妙計，明天給你們個大大的Surprise。”\\n\\n林雪嚥下最後一口米飯，合上手裡的筆記本：“模型重構完畢，拭目以待。”\\n\\n李東來：“不會比你們任何一個人差。”\\n\\n薑文天人傻了：“你們就不能多說幾個字？說好的互相探討呢？”\\n\\n話纔剛說完，眾人便起身拎著飯盒，送到了回收處，朝著身後的薑文天擺了擺手，各自乾活兒去了。\\n\\n卻默契十足地賣起了關子，誰也不肯提前掀開自己的底牌。\\n\\n薑文天：……\\n\\n狠狠的扒拉了兩口飯，不說就不說，他自己也藏了底牌，到時候可要嚇退他們！\\n\\n……\\n\\n第四天的清晨，伴隨著清脆的起床號，短休結束。\\n\\n王啟明換上藍色工裝，將加密U盤鄭重其事地揣進胸前的口袋裡，緊緊貼著心臟的位置，整理一番之後，轉身上了專車。\\n\\n薑文天他們幾個也早早的到了，但是這會兒顯然有點困，全都靠著椅背上休息。\\n\\n約莫過了二十分鐘，初升的朝陽灑在船塢巨大的龍門吊上，海風吹在臉上，眾人才緩緩醒來。\\n\\n臨下車的時候，還細緻的檢查了自己的隨身物品，走下樓梯的步伐透著一股子的輕盈。\\n\\n等再次齊聚在陸基試驗場的控製室門口時，劉遠端著缺了口的搪瓷茶缸，笑眯眯地站在那裡。\\n\\n“喲，看這一個個的精神頭，這三天假冇少補充睡眠啊？”\\n\\n劉遠故意拖長了音調，看著他們眼底根本遮不住的烏青，其實心裡早就跟明鏡似的。\\n\\n“那是，睡得可香了，連夢裡都在做受力分析呢。”，趙磊嬉皮笑臉地接了句茬，惹得大夥兒一陣輕笑。\\n\\n劉遠收起笑容，將茶缸往桌子上一放：“行，假期結束了，那我們現在就開會，是表現真刀真槍的時候了。”\\n\\n他側過身，指了指身後的大型會議室。\\n\\n“都跟我進來吧。”\\n\\n王啟明深吸了一口氣，隔著布料按了按胸口的U盤，第一個邁開了步子，挺直腰板走進了會議室。\\n\\n其他人也跟著走了進來，各自在狹長的會議桌前找準了位置坐下。\\n\\n劉遠站在白板前，神色比平時肅穆了幾分，他拿起記號筆，在白板上重重寫下“±0.5節”這幾個大字。\\n\\n“問題我再強調一遍，滿載靜載彈射，海軍給咱們定下的命令是末端速度誤差不能超過正負0.5節。”\\n\\n“但隻要咱們還死磕傳統的PID反饋控製演算法，物理延遲就是一道跨不過去的坎。”\\n\\n“正負1.2節，這就是PID的核心問題。”\\n\\n他的目光緩緩掃過在場的每一個人：“現在，誰先來說說，這三天可有什麼好主意了？”\\n\\n王啟明深吸了一口氣，第一個站了起來，順手從胸前的口袋裡掏出那個溫熱的加密U盤。\\n\\n“師傅，我覺得咱們之前走入了一個思維誤區。”\\n\\n他快步走到投影儀前，將U盤插了進去。\\n\\n“咱們一直想的，是怎麼在誤差發生後，用最快的速度去糾正它。”\\n\\n“但這就像是一個笨拙的新手廚師，顛勺的時候等菜掉偏了，再去挪鍋，不管反應多快，菜總會灑出來一半。”\\n\\n趙磊挑了挑眉，冇忍住插了句嘴：“老王頭，大清早的怎麼還聊上炒菜了，你餓瘋了？”\\n\\n王啟明冇理他，眼神前所未有的明亮：“但真正的大廚不是這麼乾的！”\\n\\n“我在食堂看胖師傅炒回鍋肉，他手腕一抖，根本不看菜落在哪，而是提前把鍋等在了預測的落點上。”\\n\\n“這個其實就是從被動捱打到主動出擊！”\\n\\n順著他說的話，王啟明敲了敲鍵盤，螢幕上跳出一組全新的狀態空間方程。\\n\\n“對於幾十噸的滑車來說，誤差一旦產生根本拉不回來，所以我們要摒棄反饋糾錯，改用模型預測控製！”\\n\\n“通過建立滑車的全狀態動態數學模型，提前預判它下一秒的軌跡，把推力提前給到預定位置！”\\n\\n“臥槽！老王頭，你跟我想到一塊兒去了！”\\n\\n薑文天激動得猛拍了一下大腿，敦實的肥肉跟著顫了顫。\\n\\n他一把搶過話頭，站起身手舞足蹈地比畫起來：“我的想法跟你一樣，我是這三天看電視裡的極限衝浪比賽，突然開的竅！”\\n\\n“衝浪高手站在板上，隨著海浪起伏，他絕對不是等浪把他掀翻了再去調整重量，而是提前感知浪的走勢，身體不斷微調，始終穩穩地踩在浪尖上。”\\n\\n薑文天用兩根粗壯的手指在空中畫了個波浪線。\\n\\n“咱們的電磁彈射滑車，說白了，就是在電磁力這波巨浪上衝浪！我們要讓係統學會通過前麵的浪，提前幾秒去預測走勢，進行預測時域。”\\n\\n“在這個過程中，不管滑車有多重，導軌摩擦力怎麼變，係統都能像電視裡麵的衝浪高手一樣，在約束條件下不斷進行滾動優化，這樣不管是什麼浪型、什麼板子，都能穩穩拿捏，進行係統的自適應工作。”\\n\\n\"

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